朱秋煜,朱鸣,赵保珠.一种获取摄像机安装高度及倾角的简易标定方法[J].电视技术,2016,40(12):143-147
一种获取摄像机安装高度及倾角的简易标定方法
The method of obtaining the installation height and angle in camera calibration
投稿时间:2016-03-09  最后修改时间:2016-04-22
DOI:10.16280/j.videoe.2016.12.026
中文关键词:  相机标定  外参数  安装高度  安装倾角
英文关键词:camera calibration  extrinsic parameter  installation height  installation angle
基金项目:
        
作者单位
朱秋煜 上海大学
朱鸣 上海大学
赵保珠 上海大学
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中文摘要:
      摄像机标定技术是计算机视觉技术中的一个重要组成部分,被广泛应用于视频监控、三维重建、导航、人群定位与跟踪等重要领域。随着摄像机的广泛应用以及人工智能技术的不断发展,人们对摄像机的标定也越来越重视。摄像机标定主要获取摄像机的内外参数,内参数主要包括相机的焦距、主点的像素坐标、畸变等,外参数主要指用来描述相机坐标系和建立的世界坐标系间关系的平移矩阵和旋转矩阵。常用的标定方法,如张正友标定法得到的摄像机外参数代表了相机安装的相对位置,得到的参数也只是矩阵形式。有时,由于世界坐标系选择以及标定环境的限制,摄像机的外参数有时并不能直接使用,如并行双目摄像机在用于行人计数等场合时通常还需要知道摄像机的安装高度、角度等。本文主要研究在摄像机内参数已知的基础上,利用地面上已知的4个及以上共面点标定点来获取摄像机安装高度以及倾斜角的方法,并据此得到摄像机外参数。
英文摘要:
      Under the condition of known intrinsic parameters, the paper presents a calibration approach of getting the installed height and the angle of the cameras through 4 or more known coplanar points on the ground. If the ground is chosen as the X-O-Y plane, the translation factor on Z-axis direction is the installed height of the camera. This method references the calibration method of using the coplanar points in the same plane, by using the ratio relationship between elements of the projection matrix, it cleverly eliminates the influence of the depth factor and works out the installed height and the angles of rotation of the camera, by which we get extrinsic parameter matrices of the cameras. The results of several experiments are compared with the actual value of the installation height, the deviation is very small, and it proves the method has the simplicity of computation and high accuracy.
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